usg的blog

室内定位机器人的室内定位由于卫星导航失效，主要利用机器人底盘 的轮式光电编码器里程记、惯性测量模块和视觉传感器进行定位。轮式里程计和惯性导航集成在机器人的底盘硬件部分，二者算法简单快速，但精度不高，容易受到环境的影响且存在严重的误差累积。同时机器人使用的是麦克纳姆轮它们允许横盘走势、全方向移动但是可以被横向推着走，轮子上的横向小轮的运动姿态无法被编码器捕获，这样会加剧里程计的误差累计。 所以我们需要利用机器人上搭载的摄像头进行视觉定位进行辅助组合定位。 国内外的解决方法 定位技术 范围 分辨率 抗干扰 RFID射频标签 5cm-5m 米级 弱 WIFI 5-10m 米级 强 蓝牙 2-10m 米级 弱 激光雷达SLAM 0-10(25)m 厘米级 强 超宽频UWB标签 60-300m 分米级 强 红外线 5-10m - 弱 超声波 1-10m 分米级 强 计算机视觉 1m-10m 米级 弱 RFID 定位技术[1]常用的 RFID（Radio Frequency Identification）定位系统主要由标签、读写器、中间件以及数据库四个部 ...

松灵机器人官方网站：http://www.agilex.ai/ 固定电话：+86-0769-22892150本部地址：东莞市松山湖中小企业创业园10栋1楼 邮箱：sales@agilex.ai电话：0769-22892150手机：19925374409 松灵机器人有限公司成立于2016年，是国内领先的机器人底盘制造商和移动机器人系统解决方案服务商。 目前，松灵机器人已经拥有通用型UGV、室内小型AGV、线控改装电动车等移动机器人底盘产品，可服务于安防巡检、园区工业、农业灌溉、物流运输、检测勘探、科研教育等各个领域，为全球不同地区的客户提供性能稳定、质量可靠、7*24h售后无忧的可靠服务。 松灵机器人致力于打造一流的智能制造、智能工业等基础设施，从而实现“让智能机器人进一步解放人类生产力”的伟大愿景。 公司产品概揽 松灵拥有领先的线控型底盘研发技术,可生产适用于各类行业应用场景的低慢速UGV线控底盘,包括轮式与履带式两大体系,目前已经覆盖通用、越野、室内、特殊作业4类典型场景。 候选产品1.TRACER TRACER作为一款两轮差速AGV，在室内运输领域具有独特的优势，小巧灵 ...

对夜视的一些看法： （以下为全彩色夜视仪的实际效果）

今天的低价单孔摄像机(照相机)会给图像带来很多畸变。畸变主要有两种:径向畸变和切想畸变。如下图所示,用红色直线将棋盘的两个边标注出来,但是你会发现棋盘的边界并不和红线重合。所有我们认为应该是直线的也都凸出来了。 在 3D 相关应用中,必须要先校正这些畸变。为了找到这些纠正参数,我们必须要提供一些包含明显图案模式的样本图片(比如说棋盘)。我们可以在上面找到一些特殊点(如棋盘的四个角点)。我们起到这些特殊点在图片中的位置以及它们的真是位置。有了这些信息,我们就可以使用数学方法求解畸变系数。这就是整个故事的摘要了。为了得到更好的结果,我们至少需要 10 个这样的图案模式。 实现步骤拍摄棋盘图首先打印下图：下载 也可直接保存 将其固定到一个平面上，使用相机从不同角度，不同位置拍摄（10-20）张标定图。类似这样的： python调用opencv相机拍照代码（例）： 1234567891011121314import cv2camera=cv2.VideoCapture(0)i = 0while 1: (grabbed, img) = camera.read() cv2.ims ...

ArUco标记 首先什么是aruco标记呢？ aruco标记是可用于摄像机姿态估计的二进制方形基准标记。它的主要优点是检测简单、快速，并且具有很强的鲁棒性。ArUco 标记是由宽黑色边框和确定其标识符（id）的内部二进制矩阵组成的正方形标记。aruco标记的黑色边框有助于其在图像中的快速检测，内部二进制编码用于识别标记和提供错误检测和纠正。aruco标记尺寸的大小决定内部矩阵的大小，例如尺寸为 4x4 的标记由 16 位二进制数组成。 通俗地说，aruco标记其实就是一种编码，就和我们日常生活中的二维码是相似的，只不过由于编码方式的不同，导致它们存储信息的方式、容量等等有所差异，所以在应用层次上也会有所不同。由于单个aruco标记就可以提供足够的对应关系，例如有四个明显的角点及内部的二进制编码，所以aruco标记被广泛用来增加从二维世界映射到三维世界时的信息量，便于发现二维世界与三维世界之间的投影关系，从而实现姿态估计、相机矫正等等应用。 OpenCV中的ArUco模块包括了对aruco标记的创建和检测，以及将aruco标记用于姿势估计和相机矫正等应用的相关API，同时还提供了标 ...

firebase的访问一直不稳定，所以还是在github pagse上面也同步一份博客的内容吧 git的使用记录感谢一下@magidrag0n大佬的教学 首先在你的github创立一个名叫：你的github用户名+ github.io的仓库 我的github用户名叫zengwenjian123所以我建立的仓库名叫：zengwenjian123.github.io 然后命令行进入到博客的文件夹 12cd hexo #进入博客更目录 安装插件 1npm install --save hexo-deployer-git 打开站点配置文件_config 在最下面添加一个函数 1234deploy: type: 'git' repo: 'https://github.com/ZengWenJian123/ZengWenJian123.github.io' branch: 'master' 这里填入的是你自己的仓库路径 运行设置账户名 12git config --global user.email "you@example.com"git conf ...

博客已经搭建成功了一段时间了，并且添加了一些博文，不过看到博客底部的访客人数还是感觉特别寒酸，为了使博客的曝光读提高，所以就考虑主动让百度或者谷歌等搜索引擎收录。 首先确认站点是否已经被收录了我的博客地址为：usg-cn.web.app所以可以在百度和谷歌输入下面的格式来判断站点是否已经被收录了。 1site:usg-cn.web.app/ 百度的没有，谷歌已经收录了 研究了好久，总感觉百度的搜索蜘蛛效果比谷歌的差一点，新网站谷歌很快就收录了，百度要等好久。 站点还没有被收录就继续下列步骤 安装扩展插件 站点地图是一种文件，您可以通过该文件列出您网站上的网页，从而将您网站内容的组织架构告知Google和其他搜索引擎。Googlebot等搜索引擎网页抓取工具会读取此文件，以便更加智能地抓取您的网站。 在你的hexo博客根目录，用下面2个命令分别安装谷歌、百度所对应的站点地图生成文件 12npm install hexo-generator-sitemap --savenpm install hexo-generator-baidu-sitemap --save 在博客目 ...

博客加速 利用cdn进行博客加速（TODO）

项目启动这是我入职以来第一个任务吧，要完成巡检机器人的一个视觉定位功能，目前想的是机器人通过摄像头检测到张贴在室内各个定点位置二维码，通过识别二维码内部的信息和定制二维码的大小，获取到机器人的位置。 （机器人现在还是冰山一脚，目前很多功能都没有实现，还处于项目的初级阶段） 前期准备opencv4.0版本也是发布了，以后应该都是用opencv4.0了，现在已经内置了二维码识别模块，但是在写这段代码的时候还是用的是3.0版本，利用了pyzbar模块进行解码 环境准备： opencv4.0（3.0） python3任意版本 pyzbar 详情可以查看我的csdn里面的内容也差不多 初步效果 这里的话是3个二维码都可以扫描出来，由于qrcode的信息是中文的所以打印在屏幕上会出错请使用matplotlib显示图像。正确信息可以从控制台查看。 code1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344454647484950import cv2from pyzbar imp ...

7.11Eason Live is so much better with Music有 了 音 乐 生 活 更 美 好 ，Eason. youtube地址： > 今天最幸福的是就是跟早上起来陪陈奕迅看日出，下午陪陈奕迅看日落！ 致敬这场疫情中默默奉献的那些人